唐山工业机器人现场工程师集成班

利用堆栈指令控制电机正反转
工艺分析：两个接触器控制正反转。需要考虑到正反转之间的互锁，以防止同时接通造成短路。
继电接触控制主电路和控制电路：在继电接触控制电路中，有正转接触器KM1和反转接触器KM2，通过按钮控制它们的通断，并且在电路中设置互锁环节，即KM1和KM2的常闭触点互相串联在对方的控制电路中。
地址分配：将正转启动按钮分配到输入点X0，反转启动按钮分配到输入点X1，停止按钮分配到输入点X2，过载保护（热继电器）的常开触点分配到输入点X3，正转接触器KM1对应的输出点为Y0，反转接触器KM2对应的输出点为Y1。
梯形图和指令表：在梯形图中，利用堆栈指令MPS（进栈）、MRD（读栈）、MPP（出栈）来实现逻辑控制。例如，当正转启动按钮X0按下时，通过一系列逻辑判断（如互锁判断）后，输出Y0得电，电机正转；当反转启动按钮X1按下时，同样经过逻辑判断后，输出Y1得电，电机反转。指令表中会包含与梯形图对应的指令，如LD X0、MPS、ANI X3、ANI Y1、OUT Y0、MPP等指令。
利用主控指令对电机Y - △启动控制
工艺要求：按下正转按钮SB1，电机以Y - △方式正向启动，5S秒后转换成△运行；按下反转按钮SB2，电机以Y - △方式反向启动，5S秒后转换成△运行；SB3为停止按钮。
地址分配：将正转按钮SB1分配到输入点X0，反转按钮SB2分配到输入点X1，停止按钮SB3分配到输入点X2，电机的接触器控制输出点分别为Y0（主接触器）、Y1（Y形连接接触器）、Y2（△形连接接触器）等。
梯形图和指令表：在梯形图中，利用主控指令MC（主控开始）和MCR（主控复位）来实现逻辑控制。当正转按钮X0按下时，首先Y1和Y0得电，电机以Y形连接启动，同时启动定时器T0，定时5S。当T0定时时间到后，Y1失电，Y2得电，电机转换为△形连接运行。反转时同理。指令表中会有相应的指令来实现这个逻辑，如LD X0、MC N0（创建主控区）、OUT Y1、OUT Y0、OUT T0 K50、LD T0、OUT Y2、MCR N0等指令。